Please use this identifier to cite or link to this item:
http://repositorio.upf.br/handle/riupf/1688| metadata.dc.type: | Trabalho de Conclusão de Curso |
| Title: | Estudo da marcha humana visando um sistema robótico bípede |
| metadata.dc.creator: | Canton, José Augusto |
| metadata.dc.contributor.advisor1: | Souza, Jocarly Patrocinio de |
| metadata.dc.description.resumo: | Este é um estudo da biomecânica para o desenvolvimento de robô bípede capaz de produzir movimento através de dois membros paralelos, onde é proposta uma arquitetura de sistema de controle com base no comportamento dinâmico apresentado na marcha humana. Essa arquitetura tem foco na alternância das funções realizadas pelos membros inferiores durante a execução do ciclo de marcha. A estratégia de geração de marcha consiste na divisão dos movimentos dos membros inferiores em padrões complementares de movimento, cada um com uma função específica, podendo ser modulados individualmente e sobrepostos para compor um padrão. A aplicação de estudo para o sistema é o controle de um exoesqueleto de membros inferiores destinado a reabilitação e auxilio da marcha humana. A arquitetura de controle proposta para sua aplicação consiste em uma implementação MATLAB® de um modelo cinemático simplificado dos movimentos das pernas. A estratégia também foi embarcada em um protótipo por meio de uma placa microcontrolada revelando baixa demanda computacional e fornecendo uma outra forma de visualização para o movimento gerado. |
| Keywords: | Engenharia elétrica Geração de marcha Biomecânica Controle |
| metadata.dc.language: | por |
| metadata.dc.publisher.country: | Brasil |
| Publisher: | Universidade de Passo Fundo |
| metadata.dc.publisher.initials: | UPF |
| metadata.dc.publisher.department: | Faculdade de Engenharia e Arquitetura - FEAR |
| Citation: | CANTON, José Augusto. Estudo da marcha humana visando um sistema robótico bípede. 2018. 41 f. Trabalho final de graduação (Engenheiro Eletricista). Curso de Engenharia Elétrica. Universidade de Passo Fundo, Passo Fundo, RS, 2018. |
| metadata.dc.rights: | Acesso Aberto |
| URI: | http://repositorio.upf.br/handle/riupf/1688 |
| Issue Date: | 13-Dec-2018 |
| Appears in Collections: | FEAR - Curso de Engenharia Elétrica - Trabalhos de Conclusão de Curso de Graduação |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| PF2018Jose Augusto Canton.pdf | Trabalho final de graduação Jose Augusto Canton | 729,13 kB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.